自律移動ロボット用のビジョンシステムと画素選択処理機能を有する並列マッチングプロセッサの開発
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概要
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ロボットビジョンシステムでは、環境内に存在する物体情報を高速かつ効率よく抽出する必要がある。これを実現するために有効な画像領域を選択して処理する機能が必要である。本研究では、自律移動ロボットを対象とし、環境に適応可能なリアルタイムロボットビジョンシステムの構成を提案する。また、視覚処理で演算時間の大部分を占めるマッチングを行うマッチングプロセッサのアーキテクチャを開発した。このマッチングプロセッサは、画素を選択してブロックサイズと探索範囲を可変できる、一次元または二次元のマッチングを実行する。現在、システムの動作検証用のプロトタイプシステムを試作中である。
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2002-10-17
著者
-
渡邊 睦
鹿児島大学大学院理工学研究科
-
森江 隆
九州工業大学・生命体工学研究科
-
岩田 穆
株式会社エイアールテック
-
武田 幹雄
広島県産業科学技術研究所
-
山本 美子
株式会社エイアールテック
-
森江 隆
九州工業大学
-
渡邊 睦
鹿児島大学
-
渡部 悠紀
広島大学大学院先端物質科学研究科
-
山本 美子
広島県産業科学技術研究所
-
武田 幹雄
株式会社エイアールテック
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