パラメータに対し区分線形なスケジュールドゲインを有する制御系の設計法
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概要
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本稿は,制御対象の持つ変動パラメータに応じて,制御器のゲインを変更して制御する「ゲインスケジューリング制御系」の新しい設計法について論ずる.従来の設計手法では,全パラメータ領域での制御性能を保証する一方で,導出されるゲインが複雑なものとなっていた.ここで提案する手法では,スプライン型のパラメータ依存二次形式を用いたゲインスケジューリング手法を応用し,従来法よりも分割数(区分点)の少ない簡便なゲインが得られる.設計条件はdilated LMI(Linear Matrix Inequality;線形行列不等式)で記述されるため,数値的に解くことが可能であり,容易にゲインを得ることができる.また本手法では,ある制約条件を付加することで,パラメータに対し区分線形となるフィードバックゲインが得られる.スケジューリング制御において,区分点が少ないことや(区分線形のような)単純なスケジューリングで実現できることは,実装時のメモリ消費量や計算負荷の低減につながり,実応用上有効であると考えられる.
著者
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長塩 知之
電気通信大学大学知能機械工学科
-
濱田 吉郎
宇宙航空研究開発機構
-
大谷 崇
宇宙航空研究開発機構
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濱田 吉郎
宇宙航空研究開発機構研究開発本部
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長塩 知之
電通大
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大谷 崇
宇宙航空研究開発機構研究開発本部
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木田 崇
電気通信大学
-
長塩 知之
電気通信大学知能機械工学科
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