10215 2リンク柔軟ロボットアームの運動と振動の制御((IV),OS15 知能ロボット)
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
The purpose of this study is to control simultaneously, motion and vibration of flexible 2-link robot arms. For this purpose, we had used modeling method called an 'extended reduced-order physical model (extended model)' to make a model of one-link flexible robot arm. The model of the flexible 2-link robot arms is made of a combination of the model of each link that is regarded as one link flexible robot arm. To connect each link, the constraint addition method is used. This is creating method of an equation of motion in multi-body systems. It is verified that the results of the simulation are effective for control of flexible 2-link robot arms.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2005-03-17
著者
-
背戸 一登
日本大学
-
田島 洋
日本大
-
田島 洋
日本大学理工学部
-
渡辺 亨
日本大学理工学部
-
安藝 雅彦
日本大
-
安芸 雅彦
日本大学
-
吉沼 利浩
日本大学
-
相根 隆人
日本大学
-
渡辺 亨
日本大学
-
相根 隆人
日本大学大学院理工学研究科
関連論文
- 機械力学・計測制御
- 540 車体剛性が車両の動的挙動に与える影響とそのメカニズム関する理論的・実験的研究
- 2909 プロペラを用いた荷づり向け装置の研究(G10-2 機械力学・計測制御(2) 輸送・搬送・浮上,21世紀地球環境革命の機械工学:人・マイクロナノ・エネルギー・環境)
- 任意境界を持つ弾性体の拡張低次元化物理モデル設計法 : 第2報,2リンク柔軟ロボットアームの運動と振動の制御(機械力学,計測,自動制御)
- 任意境界を持つ弾性体の拡張低次元化物理モデル設計法 : 第1報,設計法の提案とモデリング精度の検証(機械力学,計測,自動制御)
- 337 超音波を用いた非接触振動制御
- 401 弾性車両における車体横曲げ剛性が車両運動性能に与える影響に関する実験的研究
- 124 高速搬送システムの運動と振動の制御
- 214 大型軽量搬送システムの運動と振動の制御
- 164 柔軟搬送システムの運動と振動の制御
- 309 搬送システムの運動と振動の制御
- 21617 MRダンパを用いた4棟連結高層ビルのパッシブ振動制御(モデリングと制御,OS.1 実システムのモデリングと制御)
- 205 マルチボディダイナミクスを用いた弾性車両のアクティブサスペンション制御
- 202 任意の境界を持つ弾性体の拡張低次元化物理モデルの設計法
- 428 搭載物の影響を考慮した軽量弾性除振テーブルのモデリング
- 10215 2リンク柔軟ロボットアームの運動と振動の制御((IV),OS15 知能ロボット)
- 414 リンク結合に伴う境界条件変化を表現した2リンク柔軟ロボットアームのモデリング(ロボット,OS-14:マルチボディダイナミクス)
- 209 フレキシブルロータの磁気軸受による運動と振動の制御のためのモデリング及び制御系設計
- 1018 磁気軸受を用いたフレキシブルロータの運動と振動の制御
- 21004 二棟の同一構造物の連結制振法による地震応答制御(実システムのモデリングと制御(1):建物制振,OS2 実システムのモデリングと制御)
- 21001 MRダンパーによる非線形特性を考慮した複数連結ビルの地震応答制御(実システムのモデリングと制御(1):建物制振,OS2 実システムのモデリングと制御)
- 多自由度系モデルによる隣接する弾性構造物の準最適振動制御(機械力学,計測,自動制御)
- 柔軟構造物の振動制御におけるアクチュエータとセンサの配置に関する実験的考察
- 塔状構造物の多自由度系モデル作成法と振動制御
- アクティブ動吸振器による2自由度系の振動制御
- 423 局所的拘束の取り扱いとその安定化法
- アクティブコントロールはパッシブコントロールを超えたか
- 301 付加物の振動を考慮した軽量化除振台の 3 次元アクティブ制御
- 249 3次元軽量化除振台の2自由度アクティブ振動制御
- 249 3 次元軽量化除振台の 2 自由度アクティブ振動制御
- 703 拡張低次元化物理モデルを適用した弾性車輌のシミュレーション : 第2報 拡張低次元化物理モデルの応用(ビークル・ダイナミクスI)(OS.14 : ビークル・ダイナミクス)
- 702 拡張低次元化物理モデルを適用した弾性車輌のシミュレーション : 第1報 拡張低次元化物理モデルの提案(ビークル・ダイナミクスI)(OS.14 : ビークル・ダイナミクス)
- 21613 磁気軸受による弾性ロータの浮上と振動の同時制御(電磁力の制御,OS.1 実システムのモデリングと制御)
- 21007 磁気軸受支持されたフレキシブルロータの多モード振動制御(実システムのモデリングと制御(2):電磁力関連,OS2 実システムのモデリングと制御)
- 3904 磁気軸受による弾性ロータの多モード制御(G10-1 電磁気,音波関連技術,G10 機械力学・計測制御)
- 107 2 リンク柔軟ロボットアームのモデリングと制御
- 541 搬送システムの運動と振動の制御(位置決め・搬送機器の計測と制御)(OS.08 : 先端的・萌芽的制御技術とその応用)
- 501 柔軟体の運動と振動の制御
- 211 拡張低次元化物理モデルの微分代数型マルチボディソフトへの組み込み
- 202 新しい手法を用いた2リンク柔軟ロボットアームのモデリング
- 211 拡張低次元化物理モデルの微分代数型マルチボディソフトへの組み込み
- 202 新しい手法を用いた 2 リンク柔軟ロボットアームのモデリング
- 機械力学・計測制御
- 116 フレキシブルロボットアームのモデリングと制御
- 718 柔軟ロボットアームの運動と振動の制御
- 321 多モード連結制振を対象とした連結バネとダンパーの最適配置に関する研究(建築構造物の制御II)(OS 建築構造物の制御)
- 運動を伴う柔軟構造物の油圧アクチュエータを用いた振動制御 : 制御パラメータの位相補正を用いたLQ制御手法
- C06 一般住宅制振用振り子式同調型制振装置の研究(OS7-1 建築構造物の免震・制振(震)システムI)
- 322 一般住宅制振用振り子式同調型制振装置の開発研究 : 第1報:3階建て模型による検討(建築構造物の制御II)(OS 建築構造物の制御)
- 143 三次元弾性加振台の振動と運動の制御(一般構造物の制御II)(OS 一般構造物の制御)
- 310 連結ビル構造物のハイブリッド振動制御
- 545 柔軟宇宙構造物の振動の制御(交通機器・輸送用機器の制御)(OS.08 : 先端的・萌芽的制御技術とその応用)
- 333 柔軟宇宙構造物の振動制御(宇宙構造物の制御)(OS.14 多体力学系の力学と制御)
- 516 連結高層ビルの曲げ捩れ振動制御
- 204 音響放射圧を用いた非接触アクティブ振動制御のための実験的研究(振動絶縁・振動制御,OS-1 先端的・萌芽的制御技術とその応用)
- 505 柔軟宇宙構造物の振動制御
- 326 ジャイロ効果を考慮した弾性ロータによる磁気軸受の制御
- 20501 MRダンパを用いたGAによるセミアクティブ振動制御の有効性(OS7 知能流体・構造システム)
- MRダンパの非線形モデルを用いたセミアクティブ制御(J09-3 振動・システム同定,J09 知的材料・構造システム)
- 236 MR ダンパを用いた遺伝的アルゴリズムによるセミアクティブ制御
- 738 複数構造物の MR ダンパを用いたセミアクティブ制御
- 415 複数構造物の MR ダンパを用いたセミアクティブ制御
- 20712 同一特性を有する連結構造物のアクティブ振動制御(OS12 インテリジェントシステムと制御)
- 633 ピエゾフィルムを振動検知のセンサとして用いた柔軟な搬送システムの運動と振動の制御
- アクティブ遮音の研究 : 平板の騒音制御
- 501 大型・軽量化除振台の多入力多出力系フィードフォワード制御
- B31 大型・軽量化除振台における直動外乱のためのフィードフォワード制御(OS3-1 免震・除振装置)
- 21002 3階建て住宅を対象にした制振用振り子式同調型制振装置の研究 : 最適設計法の検討(実システムのモデリングと制御(1):建物制振,OS2 実システムのモデリングと制御)
- 219 サーボ速度・変位センサの開発と振動制御への応用(制振・制御用アクチュエータ)(OS 制振・制御用センサ・アクチュエータ)
- 662 振り子同調型マスダンパーを用いた 3 階建て住宅模型の振動制御
- 614 音響放射圧を用いた非接触アクティブ振動制御システムの実現
- 同一特性を有する連結構造物のハイブリッド振動制御(アドバンスト振動制御,OS.7 実システムのアドバンスト制御)
- 164 柔軟搬送システムの運動と振動の制御
- 419 振動制御のための絶対変位・速度センサの開発
- 323 一般住宅制振用振り子式同調型制振装置の開発研究 : 第2報:模擬構造物による実験(建築構造物の制御II)(OS 建築構造物の制御)
- 524 柔軟ロボットアームの運動と振動の制御(柔軟アーム/マニピュレータの制御)(OS.08 : 先端的・萌芽的制御技術とその応用)
- 258 同一特性を有する並列構造物の曲げ振動制御(アクチュエータ・メカニズム,OS-2 運動と振動のモデリングと制御(3))
- 604 三次元弾性加振台の運動と振動の制御
- 646 三次元弾性加振台の運動と振動の制御(防振・制振)(OS.10 : ダンピング)
- 241 同一特性を有するビル構造物のハイブリッド連結振動制御
- 241 同一特性を有するビル構造物のハイブリッド連結振動制御
- 739 構造物の連結ハイブリッド振動制御
- 603 ビル構造物の連結ハイブリッド振動制御
- 404 連結構造物のハイブリッド振動制御
- 704 サーボ速度・変位センサの開発と振動制御への応用
- 204 サーボ速度・変位センサの開発と振動制御への応用(計測1)(OS.02 : 計測・信号処理・異常診断)
- 462 サーボ速度・変位センサの開発
- 119 音響放射圧による非接触アクティブ制御に対する一考察
- 137 連結ビル構造物のアクティブ振動制御(一般構造物の制御I)(OS 一般構造物の制御)
- 121 連結ビル構造物のアクティブ振動制御
- 512 三次元弾性加振台の運動と振動の制御
- C11 連結制振装置を用いた並列する2棟の同一構造物の振動制御(OS7-2 建築構造物の免震・制振(震)システムII)
- 421 音響放射圧を用いた非接触アクティブ制御手法
- 2318 音響放射圧を用いた非接触アクチュエータの基礎研究
- 710 可変減衰を用いた連結制振ビル方式による振動制御
- 506 可変減衰を用いた連結制振ビル方式による振動制御(アクティブ/パッシブ免震・制振技術2)(OS.09耐震・免震・制振)
- 251 軽量化された三次元加振台の多モード振動制御と広帯域化運動制御(加振・除振,OS-2 運動と振動のモデリングと制御(3))
- 255 三次元加振台の振動と運動の制御に関する研究
- 255 三次元加振台の振動と運動の制御に関する研究
- 424 同一特性を有する連結ビルの振動制御