202 新しい手法を用いた 2 リンク柔軟ロボットアームのモデリング
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概要
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The purpose of this study is to make a model of two-link flexible robot arms. For this purpose, we used a modeling method called an 'extended reduced-order physical model (extended model)' that is able to express the motion and vibration of flexible structures. The model of the two-link flexible robot arms is made of a combination of the model of each link. The construction of each model is applied t the extended model. To connect each link, the constraint addition method is used, creating method of an equation of motion in multi-body systems. The model of the two-link flexible robot arms agrees qualitatively with the results obtained by the experimental device.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2003-09-15
著者
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