524 柔軟ロボットアームの運動と振動の制御(柔軟アーム/マニピュレータの制御)(OS.08 : 先端的・萌芽的制御技術とその応用)
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概要
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This paper shows a lumped modeling approach and the motion and vibration control method for a flexible robot arm structure. The modeling approach is made on the premise that motion affect vibration but vibration doesn't affect motion. In order to obtain both of quick response and well vibration suppression of the arm, LQI control theory is introduced. The effectiveness of the control is demonstrated through simulations and experiments.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2001-08-03
著者
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