自律開閉口運動を行う顎運動シミュレータJSN/1Cにおける筋アクチュエータの制御 : 筋制御系の改良
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概要
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顎連動の制御メカニズムを解明するために,我々はヒトに近い構造をもつ自律顎運動ロボットと咬合力センサを開発してきた.このロボットには,DCサーボモータでワイヤを駆動する方式を用いた咬筋と外側翼突筋アクチュエータが装着されている.これらアクチュエータの制御にインピーダンス制御と適応制御を用いることにより,ヒトに近いかみしめを伴う開閉口運動を実現できた.しかしこの制御系は,等張性収縮において完全な位置制御を行っており,この点では実際の筋と異なっていた.これを改善し,より正確に伸張反射系をシミュレートするために,筋種や連動相の違いによりワイヤ長のフィードバック量を調節できるようにした.この制御系の改良と顎二腹筋アクチュエータの追加により,従来より自然な開閉口連動を実現することができた.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 1995-12-09
著者
-
石岡 靖
新潟大学歯学部歯科補綴学第一教室
-
小林 博
新潟大学歯学部歯科補綴学第一教室
-
山田 好秋
新潟大学歯学部口腔生理学講座
-
小林 博
新潟大学大学院医歯学総合研究科・包括歯科補綴学分野
-
林 豊彦
新潟大学大学院自然科学研究科
-
石岡 靖
新潟大学名誉教授
-
石岡 靖
新潟大学
-
中嶋 新一
新潟工科大学機械制御システム工学科
-
宮川 道夫
新潟大学工学部
-
中嶋 新一
新潟工科大学院
-
中嶋 新一
新潟大学 大学院自然科学研究科
-
石岡 靖
新潟大学歯学部補綴学第一教室
-
中嶋 新一
新潟工科大学工学部
-
田村 和巳
新潟大学大学院工学研究科
-
林 豊彦
新潟大学大学院・自然科学研究科
-
中嶋 新一
新潟工科大
-
林 豊彦
新潟大学大学院 自然科学研究科
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