自律顎運動ロボットJSN/1における咬筋アクチュエータの制御
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概要
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顎運動の制御メカニズムを明らかにするために,ロボット化した顎シミュレータが開発されてきた.その筋アクチュエータは,等張性収縮と等尺性収縮を異なる二つの機構で制御しており,その意味で実際の筋とは異なっていた.制御機構を単純にするために,我々はワイヤ駆動型のDCサーボアクチュエータと,位置と力のフィードバックをもつインピーダンス制御を開発した.この筋シミュレータは,等張性収縮時には位置決め器として働き,等尺性収縮時には可変サスペンションとして働く.咬合力は,バネ定数に相当するパラメータによって容易に調節できる.このアクチュエータを,両側咬筋のシミュレータとして,我々のロボット(JSN, 1)に装着した.その結果,よりヒトに近い開閉口運動を実現することができた.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 1994-05-27
著者
-
石岡 靖
新潟大学歯学部歯科補綴学第一教室
-
小林 博
新潟大学歯学部歯科補綴学第一教室
-
林 豊彦
新潟大学工学部情報工学科
-
小林 博
新潟大学大学院医歯学総合研究科・包括歯科補綴学分野
-
石岡 靖
新潟大学名誉教授
-
石岡 靖
新潟大学
-
林 豊彦
新潟大学工学部
-
中嶋 新一
新潟工科大学機械制御システム工学科
-
宮川 道夫
新潟大学工学部
-
中嶋 新一
新潟工科大学院
-
中嶋 新一
新潟大学 大学院自然科学研究科
-
中嶋 新一
新潟大学工学部
-
石岡 靖
新潟大学歯学部補綴学第一教室
-
田村 和巳
新潟大学大学院工学研究科
-
田村 和巳
新潟大学工学部情報工学科
-
青木 たまよ
新潟大学工学部情報工学科
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