自律顎運動シミュレータJSN/1Bによるかみしめを伴う開閉口運動
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概要
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顎運動の制御メカニズムを明らかにするために,ロボットによる顎のシミュレーションが開発されてきた.このロボットはヒトの顎と解剖学的にも生理学的にも当然異なる.それを改善するために,我々は比較的ヒトに近い構造をもつロボット本体を以前製作し,それに咬筋アクチュエータを装着した.アクチュエータはDCサーボモータでワイヤを駆動する方式で,ロータリーエンコーダとワイヤ張力センサを備えている.それにより噛みしめを伴う自然な開閉口運動を実現した.この運動を改善し,運動中の咬合接触と咬合力の両側で均衡できるように,新しく外側翼突筋アクチュエータを装着した.この咬合の均衡は適応制御により達成できた.その制御は,上顎第一大臼歯に装備した力センサの出力を利用して,全てのアクチュエータの目標軌道を遂次最適化するものである.
- 1994-12-16
著者
-
小林 博
新潟大学歯学部歯科補綴学第一教室
-
林 豊彦
新潟大学工学部情報工学科
-
小林 博
新潟大学大学院医歯学総合研究科・包括歯科補綴学分野
-
林 豊彦
新潟大学工学部
-
中嶋 新一
新潟工科大学機械制御システム工学科
-
宮川 道夫
新潟大学工学部
-
中嶋 新一
新潟工科大学院
-
中嶋 新一
新潟大学 大学院自然科学研究科
-
中嶋 新一
新潟大学工学部
-
田村 和巳
新潟大学大学院工学研究科
-
田村 和巳
新潟大学工学部情報工学科
-
青木 たまよ
新潟大学工学部情報工学科
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