自由エネルギー最小化原理によるマルコフ決定過程の一解法
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概要
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本報告では,連続状態行動空間上で定義されるマルコフ決定過程に対する最適行動方策を獲得するための新たなアプローチを提案する.まず,統計力学からのアナロジーに基づいて,行動方策に間する自由エネルギーが導入される.この自由エネルギーの最小化問題を解くことによって最適行動方策が正確にあるいは近似的に獲得される.提案アプローチによれば,線形二次レギュレータ問題に対する最適制御方策をカルマンフィルタリング・スムージング法を用いて導出することができる.非線形問題に対しても,モンテカルロ法とガウス過程法を組み合わせた統計的推定法を適用することによって準最適な行動方策を獲得することができる.
- 社団法人電子情報通信学会の論文
- 2004-03-12
著者
-
石井 信
奈良先端科学技術大学院大学
-
吉本 潤一郎
科学技術振興機構CREST
-
吉本 潤一郎
科学技術振興事業団 Crest 銅谷プロジェクト
-
吉本 潤一郎
科学技術振興機構沖縄新大学院大学先行的研究事業
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