ヘッドマウンテドカメラを用いたポインティングジェスチャと音声による移動ロボットの誘導

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概要

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本研究では,人間の頭部に装着されたカメラを用い,人間の人差指によるポインティングジェスチャと音声によってロボットを指示者が意図した地点まで誘導するシステムを提案し,誘導実験によりその有効性を検証する.提案するシステムでは,ヘッドマウンテドカメラと人間のポインティングに関する考察を巧く組み合わせる事によって,1台のカメラによるポインティングシステムを実現する.また,カメラ座標とロボット座標の座標変換に平面の幾何学的不変量を用いることにより,キャリブレーションの負荷を軽減するとともに,計算コストをより低くすることが可能となる.さらに,人間にとって自然なインタフェースである音声を積極的に用いることにより,より直感的で扱いやすいシステムをめざす.
2002-05-09

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