2次元画像からの指先位置検出に基づく実時間手形状認識と移動ロボット遠隔操縦タスクへの応用
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概要
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本研究では,1台のカメラから得られる2次元画像を用いて実時間で手形状を認識する手法を提案し,移動ロボットの遠隔操縦を行うインタフェースとして利用することを考える.まずカメラから得られる2次元画像から,色情報を用いて手領域を抽出する.次に得られた手領域の輪郭線を求め,その曲率を用いて指先位置を検出する.さらに検出された指先の数や手領域の重心との相対的な位置関係から,手形状を認識する.この手法により認識できる数種類の手形状を用いて,移動ロボットの遠隔操縦を行う.ロボットの操縦は,直進,旋回などの行動の決定だけでなく,速度の調節を行うことでより的確な動作を実現する.
- 一般社団法人情報処理学会の論文
- 2002-05-09
著者
-
宮崎 文夫
大阪大学大学院基礎工学研究科
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西川 敦
大阪大学大学院基礎工学研究科
-
丸谷 誠慶
大阪大学大学院基礎工学研究科
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丸谷 誠慶
大阪大学大学院基礎工学研究科:(現)富士通テン株式会社
-
宮崎 文夫
大阪大学大学院
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