空気圧サーボ系のマルチレートニューラルネットワーク併用型モデル規範形適応制御
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概要
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This paper presents a design scheme which is constructed with a Model Reference Adaptive Control (MRAC) and a multi-rate neural network (NN) for the pneumatic servo system. As the NN has excellent nonlinear mapping and learning capabilities, this method has accomplished excellent control performance. However, structure of the proposed design scheme is so complex that calculating-time of weights in the NN exceeds one sampling time. To overcome this problem, we introduced multi-rate NN in which update time of weights is selected as multiple of the sampling time. The effectiveness of the proposed design scheme is confirmed by experiments using the existent pneumatic servo system.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 2001-10-25
著者
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