2P2-1F-C4 長尺物を扱う際の双腕マニピュレータの協調計画 : 人間動作模倣のための評価関数の提案
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概要
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本研究では, 双腕マニピュレータが長尺物を扱う際の協調動作計画を扱う。特に, 人間の動作に似た動作生成を目標とし, 最小トルク変化や可操作性, 手先の相対位置変化などで構成された評価関数の提案を行い, シミュレーションによりその有効性を確認する。
- 一般社団法人日本機械学会の論文
著者
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樹野 淳也
東京農業大学地域環境科学部
-
小林 尚登
法政大学
-
樹野 淳也
近畿大学
-
小林 尚登
法政大学電気・電子工学科
-
西田 知史
法政大学
-
小林 尚登
法政大学工学部
-
樹野 淳也
近畿大
-
小林 尚登
法政大
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