上肢を有する受動歩行の研究

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概要

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能動的に制御する歩行運動と比較して効率のよい受動歩行をヒューマノイド等へ応用するには，上肢を有する二足歩行モデルでの議論が必要である．つまり，上体の姿勢および腕の動作等の上肢の状態が受動歩行に与える影響を解明しなければならない．しかし，現在までの受動歩行研究の多くは脚部のみを対象としたモデルが多く，胴と腕を有する二足歩行モデルの研究例は少ない．そこで，本研究では腕，胴，脚を有した二足歩行モデルを用い，上体姿勢，腕振り動作の諸条件を変化させることでシミュレーション実験を行った．シミュレーション実験の結果に基づいて上肢を持つ受動歩行の安定性について解析し，報告する．
法政大学情報メディア教育研究センターの論文
2007-03-20

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