多脚歩行ロボットの分散型脚協調制御(<小特集> インテリジェント・システム)
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
Quadruped walking animals can walk smoothly and they change their walking manner according to the walking speed. Since this motion is governed by the nerve center, it is automonous and natural. In this study we attempt to construct a new controller for walking robots, which realizes natural walking such as that of animals. The controller consists of a central rhythm generator and a distributed controller attached to each leg. The distributed controller can drive each leg automonously and synchronize it with the other legs. Moreover it automatically realizes a suitable gait according to the walking speed.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 1993-08-25
著者
関連論文
- 805 能動大腸内視鏡の開発 : 第1報 要求機能の検証および試作機の製作(感覚・計測とロボティクス・メカトロニクスI)(OS.12 感覚・計測とロボティクス・メカトロニクス)
- 錯覚を利用したマルチスケールにおける操作性に関する研究
- 超低速系における速度推定
- 複数駆動方式におけるサーボ機構の制御
- 20917 2点ヒンジ翼羽ばたきロボットの開発 : 第一報:パラメータの検証と試作機の製作(ロボティクス(4):ロボット技術の開発,OS12 ロボティクス)
- 20916 劣駆動によるヘビ型ロボットの開発 : 第1報:機構の提案と動作の検証(ロボティクス(4):ロボット技術の開発,OS12 ロボティクス)
- 2A1-S-029 GAによる連結クローラ走行体の段差乗越え能力の検討(特殊移動ロボット1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1A1-1F-E3 クローラ脚を用いた不整地移動機構の開発 : 第 3 報 : 力分配則を適用した走行実験の報告
- 1P1-H02 不整地移動機構の開発 : 第 1 報 : 試作機製作および動作検証
- 1年次学生のためのロボット設計製作科目「創造工学演習」(もの作りとメカトロニクス2)
- 1A1-K03 1 年次科目「創造工学学習」における移動ロボットの設計製作
- 21407 ヒレ振動推進の研究(流体工学(4))
- 21304 独立した車両の仮想連結運動制御(制御)
- 11605 認証番号表示型音声セキュリティーシステム(各種システムの安全性(1),OS.10 各種システムの安全性)
- 脚歩行ロボットのための衝撃緩和システムの開発(OS.1 ロボティクス・メカトロニクス)
- 人間の動作を模した双腕マニピュレータの軌道計画
- 120 パドリング脚を用いた配管内移動機構の開発
- 119 アーム車輪を利用した不整地移動機構の開発
- 2P2-1F-C4 長尺物を扱う際の双腕マニピュレータの協調計画 : 人間動作模倣のための評価関数の提案
- 1P1-2F-C1 特殊導電繊維を用いた無拘束による生体情報の計測 : 第 2 報 : 中長期的な自動計測実験の報告
- 920 球体移動システムの開発
- 918 同機能モジュールによる分散型平面搬送システム
- 2P1-33-034 複数同機能モジュールによる物体搬送システム
- 脚の欠損を考慮した6脚歩行機構の適応ウェーブ歩容
- 多脚歩行ロボットの分散型脚協調制御( インテリジェント・システム)
- 3608 メカトロ教育・研究の為のDCサーボモジュールの開発(S53-1 教育とロボティクス・メカトロニクス(1),21世紀地球環境革命の機械工学:人・マイクロナノ・エネルギー・環境)
- 1P2-N-070 中学生向けライントレースロボット教材の提案と試作(メカトロニクスと遊ぶ,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1A1-S-081 2台の減速機を用いた高精度位置決め機構における駆動方法の検討(アクチュエータの機構と制御1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- メカトロ教育を目的としたUSB型インタフェースボードの汎用化(もの作りとメカトロニクス1)
- 2P1-F4 複数同機能モジュールによる物体搬送システム : 第3報 モジュールの製作と制御(30. マルチエージェントロボットシステムII)
- ヒューマンフレンドリーなマン・マシンインターフェースの構築の試み-人間のコミュニケーションの検討とその応用-
- マイクロマクロ・マスタスレーブマニピュレータを用いた微細対象物の力覚感知の可能性
- ロボットの内部設計と環境設計
- 複数自律型超音波センサによる距離計測
- マニピュレータの協調作業系における保全性確保
- 1A2-C01 局所耕うん栽培を実践する脚式ロボットの開発 : 接地位置の選択
- 1P1-G13 教育用簡易型3D電子黒板の入力インタフェースに関する研究
- 1A1-A23 局所耕うん栽培を実践する脚式ロボットの開発 : スケールモデルの製作
- 2A2-A06 バイオ操作効率化のための顕微鏡下画像情報からの聴覚情報の抽出
- 2A2-A03 マイクロマニピュレーションのためのPWM制御型吸込み/吹出しマスタ・スレーブシステム
- 事業協力
- エンジンアクチュエ-タを用いたサ-ボ系の構成
- 1A1-B06 局所耕うん栽培を実践する脚式ロボットの開発 : 栽培計画と接地位置を考慮した移動シミュレーション(農業用ロボット・メカトロニクス)