2P2-F08 操作確実性の指標を利用したグラスプレス・マニピュレーションの計画
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概要
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グラスプレス・マニピュレーションは対象物を把持しないマニピュレーションであるため, 把持する場合に比べ, 対象物を確実に操作できるかどうかの考慮が必要である。本研究では, 筆者らが提案している操作確実性の定量的評価指標を利用した, グラスプレス・マニピュレーションの計画を行う。この指標は線形計画法を用いて比較的高速に計算できるため, 計画の段階で操作確実性を繰り返し評価することが可能である。ここでは, この評価値を一定以上に保つようなマニピュレーションを生成する計画アルゴリズムを示す。
- 一般社団法人日本機械学会の論文
著者
-
新井 民夫
東京大学大学院工学系研究科
-
太田 順
東京大学大学院工学系研究科精密機械工業専攻
-
太田 順
東京大学人工物研究センター
-
太田 順
東京大学大学院 工学系研究科
-
太田 順
東京大学
-
前田 雄介
東京大学大学院工学系研究科
-
前田 雄介
東京大学
-
中村 智久
東京大
-
新井 民夫
東京大
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