2P2-D04 非ホロノミック移動ロボット間のオフラインでの衝突回避法
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概要
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本研究は, 外界センサとして単眼のCCDカメラを搭載した非全方位型移動ロボットを用い, スタートとゴールの情報のみが与えられた未知空間においてゴールまで確実に到達するためのパスプランニングアルゴリズムの開発を行っている。そこで, 走行空間において, 移動障害物と相互に通信することなくCCDカメラから障害物の進行方向と到達位置を予測しながら障害物を回避して, 効率的にゴールヘ到達させる走行法を開発した。
- 一般社団法人日本機械学会の論文
著者
-
三上 哲夫
阪電通大
-
安 弘
大阪電気通信大学工学部
-
塚田 正人
大阪電気通信大学
-
三上 哲夫
大阪電気通信大学
-
瓦谷 拓平
大阪電気通信大学
-
安 弘
大阪電通大
-
瓦谷 拓平
(株)アイネス
-
安 弘
阪電通
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