147 移動ロボットの軌道計画と制御における視覚情報の利用
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概要
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In this paper, a method for automatic control of a nonholonomic mobile robot with one camera is proposed. The robot trains the camera on a traget, plans the path to get to the target (Path Planning), and then is controled to move along the planned path (Path Followoing). Following the path, the robot uses the camera for another task. When the robot gets near the target, the control method is switched to Visual Servo. Then, the robot corrects the errors that visual information used for path planning includes and enable to get exactly to the target. The experiment with real robot is performed and it is confirmed that the proposed method is useful.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2000-09-01
著者
-
足立 紀彦
京都大学大学院情報学研究科
-
深尾 隆則
神戸大学機械工学科
-
深尾 隆則
神戸大学 工学部 機械工学科
-
深尾 隆則
京都大学大学院情報学研究科システム科学
-
井上 博介
京都大学大学院情報学研究科
-
井上 博介
京大院
-
大八木 幸太郎
京都大学大学院情報学研究科
-
足立 紀彦
京都大学大学院情報学研究科システム科学
-
足立 紀彦
京都大学大学工学部応用システム科学教室
-
深尾 隆則
神戸大 大学院工学研究科
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