強化学習ロボットによるアフォーダンスの利用
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
本論文の目的は環境におけるアフォーダンスに基礎的な定式化を施すことである.アフォーダンスに関する研究は主に知覚, 行動様式と作業空間の意義に対して重点的に取り扱ってきたが, 一方でその応用への問題については言及されていないままである.本研究では提案した方法を用いることで, ある環境に存在する強化学習ロボットが環境との相互作用下で環境のアフォーダンスの抽出を有効にしていることが明示できた.また本論文の結論は, 不完全知覚の制約を伴う認知体(ロボット)が環境のアフォーダンスの抽出に要する適切な同値関係を得るために知覚を簡素化していること, そして環境(作業空間)の構造がロボットの行動を制限していることに触れた.それゆえに, 本研究の今後の予定は次のようなことを議論していく予定である:ロボットが特定のタスクに要する知覚を構成できる環境とロボットとの間における相互作用の過程と, ロボットはいかに知覚を連続的に取り扱えるかである.
- 人工知能学会の論文
- 2001-01-01
著者
-
足立 紀彦
京都大学大学院情報学研究科
-
公文 誠
熊本大学工学部
-
李 銘義
京都大学大学院情報学研究科
-
公文 誠
京都大学大学院情報学研究科
-
足立 紀彦
京都大学大学院情報学研究科システム科学
-
足立 紀彦
京都大学大学工学部応用システム科学教室
関連論文
- オーディオサーボによる音源定位
- 電子線型加速器のビームエネルギーの統計的解析とその制御
- インタラクティブな機械工学実験(振動実験)の試み
- 4-213 インタラクティブな機械工学実験(振動実験)の試み((4)実践・実技-III)
- 加速度フィードバックを用いるSACによるアクティブ制振(機械力学,計測,自動制御)
- ツェルニケモーメントを特徴量とする2次元動的計画法を用いたイメージマッチング
- 回転不変量を特徴量とする2次元動的計画法を用いたイメ-ジマッチング--画像間の対応関係をいかにみつけるか
- P-13 振動工学の理解を助ける演示装置の製作 : 振動可視化の試み((07)教材の開発,ポスター発表論文)
- 間接法によるロボットの適応制御系の一構成法
- 生態学的な行為システムとしての行為調整機構に関する構成論的研究