強化学習ロボットによるアフォーダンスの利用
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概要
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本論文の目的は環境におけるアフォーダンスに基礎的な定式化を施すことである.アフォーダンスに関する研究は主に知覚, 行動様式と作業空間の意義に対して重点的に取り扱ってきたが, 一方でその応用への問題については言及されていないままである.本研究では提案した方法を用いることで, ある環境に存在する強化学習ロボットが環境との相互作用下で環境のアフォーダンスの抽出を有効にしていることが明示できた.また本論文の結論は, 不完全知覚の制約を伴う認知体(ロボット)が環境のアフォーダンスの抽出に要する適切な同値関係を得るために知覚を簡素化していること, そして環境(作業空間)の構造がロボットの行動を制限していることに触れた.それゆえに, 本研究の今後の予定は次のようなことを議論していく予定である:ロボットが特定のタスクに要する知覚を構成できる環境とロボットとの間における相互作用の過程と, ロボットはいかに知覚を連続的に取り扱えるかである.
- 人工知能学会の論文
- 2001-01-01
著者
-
足立 紀彦
京都大学大学院情報学研究科
-
公文 誠
熊本大学工学部
-
李 銘義
京都大学大学院情報学研究科
-
公文 誠
京都大学大学院情報学研究科
-
足立 紀彦
京都大学大学院情報学研究科システム科学
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足立 紀彦
京都大学大学工学部応用システム科学教室
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