冗長ロボットマニピュレータの拡張ハイブリッド制御
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概要
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In this paper, an approach, termed extended hybrid control, is presented to control robotic manipulators with kinematic redundancy in constraint motion operation. In the proposed approach, the manipulator redundancy is utilized to accomplish an appropriate additional task, while the position and force tasks are achieved. A parallel algorithm is derived and a multiprocessor robot controller is constructed by utilizing the INMOS transputer T800. Some experimental results on a 3-DOF planar redundant manipulator are also presented. The sampling period of 1.0ms is achieved, and the experimental results validate the extended hybrid control scheme and demonstrate its capabilities for performing various tasks.
- 社団法人日本機械学会の論文
- 1991-04-25
著者
-
中嶋 新一
新潟大学工学部
-
足立 紀彦
京都大学大学院情報学研究科
-
足立 紀彦
奈良産大
-
足立 紀彦
京都大学工学部
-
彭 志新
新潟大学工学部
-
足立 紀彦
新潟大学工学部
-
彭 志新
鹿児島大学工学部機械工学科
-
足立 紀彦
京都大学大学工学部応用システム科学教室
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