1A2-D06 Path Followingに基づいた屋外型飛行船ロボットの滞空制御
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概要
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A surveillance system is required to gather the suffering information in the stricken area safely after large-scale disasters. An autonomous blimp is the best option for this purpose. This paper proposes a control design method for automatic hovering under strong wind of outdoor blimp robots by path following approach. The hovering method consists of inverse optimal path following control in horizontal plane and longitudinal control for altitude and pitching motion of the blimp. Some simulations and experiments are performed to confirm the usefulness of the proposed method by using an outdoor blimp whose length is 12m.
著者
-
河野 敬
(株)日立グローバルストレージテクノロジーズ
-
佐伯 一夢
神戸大学大学院工学研究科
-
深尾 隆則
神戸大学 工学部 機械工学科
-
深尾 隆則
神戸大学
-
河野 敬
JAXA
-
浦久保 孝光
神戸大
-
深尾 隆則
神戸大 大学院工学研究科
-
深尾 隆則
神戸大
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