屋外型飛行船ロボットの自動離着陸制御

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概要

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• A surveillance system is required to gather the suffering information in the stricken area safely after large-scale disasters. An autonomous blimp is the best option for this purpose. This paper proposes a control design method for automatic takeoff and landing of outdoor blimp robots. The control method consists of stabilizing control in horizontal plane and longitudinal control for altitude and pitching motion of the blimp. The states of the kinematic model which is used to design a time-varying stabilizing controller in horizontal plane are transformed considering blimp motion property. Some simulations and experiments are performed to confirm the usefulness of the proposed method by using an outdoor blimp whose length is 12m.

著者

• 深尾 隆則

  神戸大学大学院工学研究科

• 石森 裕基

  神戸大学大学院工学研究科

• 佐伯 一夢

  神戸大学大学院工学研究科

• 深尾 隆則

  神戸大学大学院工学研究科機械工学専攻

• 河野 敬

  （独）宇宙航空研究開発機構

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