果樹園における全方位カメラ画像に基づく適応スライディングモード制御

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概要

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• The number of farmers is decreasing and the average age is increasing. The development of autonomous vehicles in an orchard is required because an orchard is usually on a hill or mountain where it is very tough for farmers to work. In this research a new adaptive sliding mode control method is proposed for an unmanned ground vehicle (UGV) by using image-based control with a central catadioptric camera. A central catadioptric camera is very effective since it can make a target keep in the field of vision of camera. The effectiveness of our proposed method is confirmed by experiments.

著者

• 倉鋪 圭太

  神戸大学大学院工学研究科

• 深尾 隆則

  神戸大学大学院工学研究科

• 石山 健二

  ヤマハ発動機

• 神谷 剛志

  ヤマハ発動機(株)

• 永田 純平

  神戸大学大学院工学研究科

• 開田 宏介

  神戸大学大学院工学研究科

• 村上 則幸

  農業・食品産業技術総合研究機構北海道農業研究センター

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