MMACによる道路線形適応機構を有する自動操舵制御

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概要

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• A project to develop a platoon system, called "Energy ITS", has been proceeding by NEDO (New Energy and Industrial Technology Development Organization). In a platoon, several automated vehicles run as one group. The current steering controller requires the information of a road like the cant and the curvature. Using the control law which does not require it, a steady lateral distance error appears. In this paper, a new steering control method which does not require the information of a road is proposed. MMAC (Multiple Model Adaptive Control) is applied to design the feedforward part of the controller by estimating the cant and the curvature. The effectiveness of the feedforward control part is evaluated by experiments on highway.

著者

• 深尾 隆則

  神戸大学大学院工学研究科

• 杉町 敏之

  神戸大学大学院工学研究科

• 杉町 敏之

  神戸大学大学院工学研究科機械工学専攻

• 河島 宏紀

  日本自動車研究所

• 青木 崇

  神戸大学大学院工学研究科機械工学専攻

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