拡張状態オブザーバによるロボットの高速・高精度運動制御
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概要
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In this paper, we construct a nonlinear extended state observer (ESO) to estimate the dynamics of general multilink robot manipulators. The ESO is then applied to the high-speed/high-precision tracking control of a two-link DD robot with unknown dynamics. Control experiments are conducted which demonstrate that the proposed control method using ESO yields better tracking control performance as compared with the conventional disturbance observer (DOB) method or PD feedback.
- 社団法人 日本ロボット学会の論文
- 2000-03-15
著者
-
中嶋 新一
新潟工科大学機械制御システム工学科
-
中嶋 新一
新潟工科大学院
-
羅 正華
長岡技術科学大学
-
マハワン バグス
長岡技術科学大学
-
羅 正華
長岡技術科学大学 機械系
-
中嶋 新一
新潟工科大学工学部
-
韓 京清
中国科学院システム研究所
-
マハワン バグス
長岡技術科学大学大学院工学研究科
-
中嶋 新一
新潟工科大
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