生活支援ロボットの作業空間把握のための時系列距離データに適したマップ表現と平面検出
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概要
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This paper describes methods of environmental mapping and plane detection for daily assistive robots. Under the assumption that 3D information of around environment is constructed by collecting range data gradually measured, we propose an effective map representation named TCCM (Time-series Composite Cuboid Map). The method copes with temporal sequence explicitly, and map updating is efficiently performed. In addition, two plane estimation methods are proposed. Through experiments in daily environment, we ensured the effectiveness of our methods.
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