カメラ応答関数の自動校正を伴う照度差ステレオ : 非ランバート物体への拡張(一般セッション,実時間処理実空間センシングと環境理解)
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概要
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従来,照度差ステレオなどの明るさ解析では,線形のカメラ応答関数を仮定していたために,事前にカメラ応答関数を校正したり,線形の応答関数を持つ特殊なカメラを利用したりする必要があった.これに対して我々は,カメラ応答関数の自動較正を伴う照度差ステレオを提案している.しかしながら,我々の従来手法は,ランバート物体を仮定しているために,鏡面反射を生じるような非ランバート物体に適用することが出来なかった.そこで本研究では,未知かつ非線形な応答関数を持つカメラて撮影された画像から,非ランバート物体の法線とカメラ応答関数を同時に推定する手法を提案する.本研究の基本的な着想は,いわゆるロバスト推定の枠組みに基づいて,鏡面反射成分などを外れ値として扱うことにある.実画像を用いた実験を行い,カメラ応答関数が未知かつ非線形であっても,提案手法が非ランバート物体の法線を頑健に推定出来ることを確認した.
- 一般社団法人電子情報通信学会の論文
- 2013-01-16
著者
-
佐藤 洋一
東京大学生産技術研究所
-
岡部 孝弘
東京大学生産技術研究所
-
佐藤 洋一
The University Of Tokyo
-
佐藤 洋一
東京大学医学部附属病院分院産婦人科
-
佐藤 洋一
岩手医科大学・医学部・第二解剖
-
モンコンマーン ウィーンナート
東京大学生産技術研究所
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