2P1-L15 重心ヤコビアンを用いた水陸両用蛇型ロボットの動力学モデルの構築 : 第2報:リンク数が運動性能に与える影響の評価(バイオミメティクス・バイオメカトロニクス)
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
The kinetic of snake-like robot is a problem of multi-body and free-floating system, therefore, the larger the number of links, the more complex the kinetic model becomes. We introduced COG Jacobian method to derive the kinetic model of 8-link snake-like robot in the previous paper. In this paper, kinetic models of 3 to 8 links are derived, and travel velocity and energy consumption are compared by changing the number of links. The property change caused by the number of links is evaluated through simulations.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2011-05-26
著者
関連論文
- TK-3-7 価値および好奇心に基づく移動ロボットの脳型行動創発(TK-3. 脳型コンピュータの原型を求めて,大会委員会企画)
- 生物模倣型水中アクチュエータ : 遊泳方法による魚種の分類と導電性高分子アクチュエータの開発
- 2007S-G5-16 導電性高分子を用いた帯状鰭型アクチュエータ(一般講演(G5))
- 生物模倣型水中アクチュエータ--遊泳方法による魚類の分類と導電性高分子アクチュエータの開発[含 討論]
- 2P2-35-044 Java を用いたネットワーク対応ロボット用 GUI の開発
- 浅水域探査を目的とした小型水中ロボット及びマニピュレータの研究開発
- 水中ロボットにおける自己組織的行動獲得システム : 第一報:自己組織化マップを用いた運動制御システムの提案
- 2005A-OS1-6 mnSOMを用いた適応型ニューラルネットワークコントロールシステムの開発(オーガナイズドセッション(OS1):新しい展開をみせる水中ロボット技術)
- 2P1-2F-A5 自己組織化マップを用いた水中ロボットのナビゲーションシステム
- 1A1-A08 自己組織化マップを用いた障害物回避手法とその海中ロボットへの適用
- 1A1-L6 自律型海中ロボットを用いた珊瑚礁生態観測システムの開発 : 第2報 ケーブルトラッキングによるロボットの自律航行(4. 水中ロボット・メカトロニクスI)
- 水中ロボットと競技会を通じた工学教育
- 20714 水中技術教育の試みと評価(水中ロボット,OS.13 水中ロボット,学術講演)
- 不整地移動ロボットのための環境適応型制御システム
- C27 導電性高分子を用いた生物模倣型アクチュエータの制御(OS11 海洋におけるシステムと制御2)
- B13 水陸両用多関節型移動ロボット"AMMR"の実験的動特性解析とCPGを用いた運動制御(OS11 海洋におけるシステムと制御1)
- B12 確率的推定手法を用いた水中音源定位システム(OS11 海洋におけるシステムと制御1)
- TK-3-1 情報処理技術の検証を目的とした研究教育支援設備"RoboCity"及び全方位移動ロボット"WITH"(TK-3. 脳型コンピュータの原型を求めて,大会委員会企画)
- TK-3-7 価値および好奇心に基づく移動ロボットの脳型行動創発(TK-3. 脳型コンピュータの原型を求めて,大会委員会企画)
- TK-3-1 情報処理技術の検証を目的とした研究教育支援設備"RoboCity"及び全方位移動ロボット"WITH"(TK-3. 脳型コンピュータの原型を求めて,大会委員会企画)
- TK-3-7 価値および好奇心に基づく移動ロボットの脳型行動創発(TK-3. 脳型コンピュータの原型を求めて,大会委員会企画)
- TK-3-1 情報処理技術の検証を目的とした研究教育支援設備"RoboCity"及び全方位移動ロボット"WITH"(TK-3. 脳型コンピュータの原型を求めて,大会委員会企画)
- TK-3-7 価値および好奇心に基づく移動ロボットの脳型行動創発(TK-3. 脳型コンピュータの原型を求めて,大会委員会企画)
- TK-3-1 情報処理技術の検証を目的とした研究教育支援設備"RoboCity"及び全方位移動ロボット"WITH"(TK-3. 脳型コンピュータの原型を求めて,大会委員会企画)
- TK-3-7 価値および好奇心に基づく移動ロボットの脳型行動創発(TK-3. 脳型コンピュータの原型を求めて,大会委員会企画)
- TK-3-1 情報処理技術の検証を目的とした研究教育支援設備"RoboCity"及び全方位移動ロボット"WITH"(TK-3. 脳型コンピュータの原型を求めて,大会委員会企画)
- TK-3-7 価値および好奇心に基づく移動ロボットの脳型行動創発(TK-3. 脳型コンピュータの原型を求めて,大会委員会企画)
- TK-3-1 情報処理技術の検証を目的とした研究教育支援設備"RoboCity"及び全方位移動ロボット"WITH"(TK-3. 脳型コンピュータの原型を求めて,大会委員会企画)
- TK-3-7 価値および好奇心に基づく移動ロボットの脳型行動創発(TK-3. 脳型コンピュータの原型を求めて,大会委員会企画)
- TK-3-1 情報処理技術の検証を目的とした研究教育支援設備"RoboCity"及び全方位移動ロボット"WITH"(TK-3. 脳型コンピュータの原型を求めて,大会委員会企画)
- マニピュレータを搭載した水中ロボットの開発 : 動作シミュレーションとモジュール構造設計に基づく水中マニピュレータの開発・設計
- 2007S-G5-18 浅海域における観測を目的とした小型水中ロボットシステム"AquaBox"(一般講演(G5))
- 2006W-G-6 沿岸域の観測を目的とした水中ロボットの開発
- 2006W-G-7 マニピュレータを搭載したAUVの開発 : 第一報:水中用マニピュレータの開発と制御
- 2A1-S-015 不整地走行を目的とした車輪型移動ロボットの制御系設計(車輪移動ロボット3,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 2A1-S-010 水中用アクチュエータの開発及び制御設計(水中ロボット・メカトロニクス1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 2A1-S-009 水中モザイク画像の取得を目的とした水中ロボットの開発(水中ロボット・メカトロニクス1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1P2-S-018 小型全方位移動ロボットによる群知能に関する研究 : 第一報:移動ロボットプラットフォームの開発(車輪移動ロボット2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 2402 不整地走行を目的とした車輪型移動ロボットのコントロールシステムの設計と実装(要旨講演,メカニカルシステムとその知能化)
- 水中ロボットとニューラルネットワーク
- 水中におけるモザイク画像取得に関する研究(水中ロボット・メカトロニクス)
- 2A1-2F-A6 沿岸域調査用小型軽量 AUV の概念設計
- 1P1-1F-C7 不整地走行機構を有する移動ロボットの試作および性能評価
- 2P1-E12 DADS を用いた歩行ロボットのモデリング及び運動解析
- 2A1-D08 ニューラルネットワークによる 4 足歩行ロボットの歩容生成
- 1A1-A12 自律型海中ロボットを用いた珊瑚礁生態観測システムの開発 : 第 3 報 : 簡易自律型ブイによる水中座標検出システム
- 1P1-L2 大水深海中構造物の高精度高効率設置手法の開発(4. 水中ロボット・メカトロニクスII)
- 1P1-B7 自己組織化マップによる外部環境把握と移動ロボットのナビゲーションへの適用 : 第2報 自己位置推定について(37. 車輪移動ロボット)
- 1A1-L5 自律型海中ロボットを用いた珊瑚礁生態観測システムの開発 : 第1報 観測システムのコンセプト及び海中ロボットのシステム(4. 水中ロボット・メカトロニクスI)
- アナログ人工網膜の自律ロボット制御への応用
- 2P1-46-077 リアルタイム知能視覚センサによる四足歩行ロボットの行動決定
- 2A1-41-041 自己組織化マップによる外部環境把握と移動ロボットのナビゲーションへの適用
- ニューラルネットワークによる潜水艇の運動の同定 : その3 : 学習による外乱への適応
- (47) ニューラルネットワークによる潜水艇の運動の同定(その3) : 学習による外乱への適応 : 平成9年秋季講演論文概要
- 自律型海中ロボットの研究開発動向
- ニューラルネットによるアールワン・ロボットの海面上での運動制御
- 自己訓練と学習に基づく海中ロボットの運動制御
- ニューラルネットワークによる潜水艇の運動の同定 : その2 : 学習過程の改良とコントローラ調整への適用
- (43) ニューラルネットワークによる潜水艇の運動の同定 : その2:学習過程の改良とコントローラ調整への適用 : 平成7年春季講演論文概要
- ニューラルネットワークによる潜水艇の運動の同定
- (87) ニューラルネットワークによる潜水艇の運動の同定 : 平成5年秋季講演論文概要
- ニュ-ラルネットワ-クによる潜水艇の運動の同定
- ニューラルネット形成時の学習領域の記憶と知識獲得
- ニューラルネット形成時の学習領域の記憶と知識獲得
- S1605-2-3 管状環境検査ロホットにおける自己位置推定手法に関する研究(人と協調する機械の知能化(2),社会変革を技術で廻す機械工学)
- S1605-2-2 船底清掃水中ロボットの開発(人と協調する機械の知能化(2),社会変革を技術で廻す機械工学)
- 1P1-E06 サービスロボットにおけるリスクアセスメントと保護方策に関する試み
- 1P1-B06 小型遠隔操作型水中ロボットの開発
- 1A1-C15 シリコン網膜カメラを用いたハイブリッドセンサの開発
- 1A1-E03 計測範囲可変式をシンプルに実現する首振り機構 : LRFを含むラインセンサのための
- 2P1-H08 幾何学的非線形伝達機構を用いた拮抗型ワイヤ駆動手法の開発
- 2P1-C03 2質点跳躍モデルにおけるパラメータ設計指針に関する基礎研究
- 1P1-B11 水中ロボットのための音源定位システム : 第2報:3次元定位への拡張
- 2P1-D20 水陸両用多関節型移動ロボットにおける動特性の実験的検証
- 1A1-J09 多関節型移動ロボットの生物模倣型運動制御に関する研究
- 1A1-C17 人工筋肉を用いた鰭型アクチュエータの開発
- 2A2-E12 車輪型移動ロボットのための環境認識システム : 第3報:画像処理を用いた自己位置同定システムの導入
- 2A2-E11 動力学シミュレーションと進化型アルゴリズムを用いた不整地移動ロボットの構造最適化
- 2P2-D16 ニューラルネットワークコントローラの不整地走行ロボットへの適用と実機検証 : 第3報 : ニューラルネットワークを用いた制御パラメータの決定(車輪移動ロボット)
- 1A1-F08 パーティクルフィルタを用いたGPS/DR複合システムによる屋外移動ロボットの自己位置推定
- 2A2-E06 照明環境適応型視覚システムの開発・研究 : 学習アルゴリズムによる性能評価と検討
- 1P1-B21 マルチエージェントシステムにおける自己組織的な行動獲得手法に関する研究
- 1A1-C02 下水管調査ロボットのビジョンシステムを用いたひび割れ検出方法に関する基礎研究
- 1P1-C26 水中ロボットのための音源定位システム : 第3報:3次元定位実験および水中ロボットへの搭載実験
- 1A2-C16 小型飛行ロボットと陸上支援システムの協調作業に関する研究
- 2A1-E30 段差乗越え用車輪の開発
- 2A1-A23 神経振動子を用いた水陸両用蛇型ロボットの環境適応制御
- 2A1-A22 重心ヤコビアンを用いた水陸両用蛇型ロボットの動力学モデルの構築
- 1P1-F25 ロボカップ中型リーグにおける協調行動アルゴリズムに関する動向調査
- 2P1-D15 幾何学的伝達を用いた可変剛性機構 : 機構の構造とフィードフォワード型運動制御
- 2A1-B03 リンク機構を用いた高出力関節機構の提案
- 2P1-E02 オプティカルフロー計算アルゴリズムのFPGAへの実装 : 小型全方位移動ロボットの速度推定
- 2P1-F15 車輪型移動ロボットの不整地移動に関する性能評価
- 2A2-E14 車輪型移動ロボットのための環境認識システム : 第4報:自己組織化テンプレート作成手法の導入
- 1P1-C28 mnSOMを用いた適応制御システムの開発
- 1A2-E11 受動アームを搭載した下水道管検査ロボットによる簡易地図作成システムの開発
- 神経振動子を用いた蛇型ロボットの適応制御(ニューロコンピューティングの実装及び人間科学のための解析・モデル化,一般)
- 1P1-C27 自律型水中ロボットにおける自動モザイク画像生成システム
- 1P1-B07 自律型水中ロボットにおける視覚情報による自己位置の推定
- ロボカップロボットにおけるボール情報の共有による自己位置推定精度の向上