2A1-M16 カルマンフィルタを用いた屋外路面走行ロボットの自己位置推定(移動ロボットの自己位置推定と地図構築)
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概要
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In this paper, we report an implementation of self-localization system for mobile robots running in outdoor environments where GPS data is sometimes not accurate enough. Our system is equipped with GPS, encoder and magnetic sensor. Data obtained by these sensors are integrated using Kalman filter. GPS observation is omitted when the robot is running through particular areas. These areas are determined based on standard deviation of the data observed in advance.
- 2011-05-26
著者
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