1A1-L05 トルク飽和後に指数収束する多リンク機構のための手先位置・姿勢制御(動作計画と制御の新展開)
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概要
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This paper presents an algorithm for the control of the position and the orientation of the end-effector of a rigid-link manipulator. The control algorithm is an extension of PID control, and ensures smooth, exponential resuming motion from large positional/orientational errors that result in the saturation in the actuator torques.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2011-05-26
著者
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