B302 水陸両用能動索状体の動力学モデルの構築と制御(OS10 海洋におけるシステムと制御1)
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概要
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It is defficult to control the snake-like robot efficiently, thus the kinetic of snake-like robot is a problem of multi-body and free-floating system. We suggested a dynamic model of the 8-link snake-like robot using COG Jacobian. In this paper, we constructed kinetic model of 3-8 links, and travel velocity and energy usage are compared by changing the number of links. The property change caused by the number of links is verified through simulations.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2011-06-28
著者
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