2P1-C27 1自由度人工筋肉マニピュレータの非線形動特性モデルの検討
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概要
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In recent times, robots have become familiar to human. The robot is requested to have safety systems when it contacts with human. Then, we propose using the rubber artificial muscle driven by air pressure for a robot's actuator. However, the flexibility of these artificial muscles make the manipulator generate vibration. Therefore we consider controlling this vibration by MR brake, and investigating the manipulator's dynamic action as that previous stage. In this paper, we build a nonlinear dynamic-characteristics model of the 1-DOF artificial muscle manipulator, and examined the validity. Consequently, it turned out that this model caught the desired dynamic characteristic of the system.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
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