1P1-O16 ポテンシャル法を用いた進行波形全方向移動ロボット(TORoIII)の経路追従制御(バイオロボティクス)
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概要
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The traveling wave type omni-directional mobile robot (TORoIII) imitates the snail locomotion mechanism. An advantage of this movement mechanism is to be able to do a stable run because the landing area is large. The other omni-directional movement mechanism has the fault that is eacy to slip, but This robot can do the stable run by imitating locomotion mechanism of a snail. In this paper, we proposes the method of omni-directional locomotion for TORoIII and the method of path tracking based on potential method. In addition, we conducted the running experiment using these method. As a result, the running of TORoIII could be controlled.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2011-05-26
著者
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