S152014 進行波型全方向移動ロボット(TORoIII)における曲線形態での移動手法の提案([S15201]生物規範型ロボット(1))
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概要
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An omnidirectional movement mechanism that can move a robot in a narrow complicated passage is needed. However, existing mechanisms cannot achieve stable operations. We noted that a snail uses traveling waves and can achieve a stable operation because of a large landing area. Therefore, we previously developed a traveling-wave-type mobile robot (TORoIII) using a snail's locomotion mechanism. In this paper, we proposed locomotion strategy in curve form to move the robot in the narrower passage. In addition, we conducted the locomotion experiment. As a result, the locomotion of TORoIII could be controlled. Also, this paper explains the mechanism of TORoIII and modeling the shape of the robot.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2011-09-11
著者
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