2P1-A19 カタツムリのような進行波を利用した移動ロボットの開発
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概要
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This paper describes a movement robot based on the snail locomotion. This robot moves forward by the contraction to the moving direction and traveling wave to reduce friction between the sole of foot and the ground. We developed a traveling wave robot applying with a link mechanism using servomotor as an actuator, and experiment for locomotion of traveling wave robot was carried. As a result, it was found that the locomotion speed of the traveling wave robot was related to both locomotion pattern and the number of units. And we demonstrated a possibility of propagation of a traveling wave robot for a steep slope.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
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