1P1-O14 人工筋肉搭載型水陸両用6脚歩行ロボットの開発(バイオロボティクス)
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概要
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We development the hexapod robot HARo-III as amphibian probe vehicle. However, we had a problem in waterproofing and lacking torque in the HARo-III to drive it by a motor. Therefore, we paid attention to artificial rubber muscle as actuator. This artificial muscle has high output density and is excellent in waterproofness. In this paper, we suggest two leg structures of a hexapod robot which applied artificial muscle (A pulley type and a diagonal type). And both structures are compared about the lift amount of the foot and support force by the approach from a theory. As a result, the diagonal type is made compactly, having the same performance as the pulley type.
- 2011-05-26
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