2A2-I07 MRブレーキを用いた可変粘性係数による人工筋肉マニピュレータの位置及び振動制御(アクチュエータの機構と制御)
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概要
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In recent times, robots have become familiar to human. The robot is requested to have safety systems when it contacts with human. Then, we propose using the rubber artificial muscle driven by air pressure for a robot's actuator. However, the flexibility of these artificial muscles make the manipulator generate vibration. Therefore we consider controlling this vibration by MR brake. In this paper, we build the pseudo-damperization of the MR brake. Moreover, we could control the viscosity coefficient of the evaluated elements of the manipulator and calculate the optimum brake torque as an indicator, and examined the effect.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2011-05-26
著者
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