2P1-A12 空気圧ゴム人工筋を用いた6自由度マニピュレータの開発と制御(フレキシブル・メカニズム)
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概要
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Recently, the use of robots has entered human life, and relationships between humans and robots have become closer. It is desirable that these robots have characteristics similar to humans. For this reason, we have given attention to an artificial muscle actuator. In this study, we used straight fiber type artificial muscles, which have excellent characteristics derived from the McKibben type regarding the contraction rate and force. We developed a 6-DOF manipulator actuated by straight fiber type artificial muscles. Furthermore, we have tried to control position the manipulator and evaluated its behavior.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2007-05-11
著者
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