2A1-G07 関節の柔らかさを考慮した,6自由度人工筋肉マ二ピュレータの位置制御(フレキシブルロボット・メカニズム)
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概要
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This paper represents the position control of 6-DOF artificial muscle manipulators. Our study develops a new type of a straight fibers artificial muscle. This Artificial Muscle is more high construction rate and durable actuator comparing a McKibben type. Using this Artificial Muscle, we develop 6-DOF artificial muscle manipulator. This artificial muscle has a advantage of a light weight and flexibility. Therefore our study can make a safe and cooperative manipulator by using this artificial muscle. Our study calculates kinematics modeling of manipulator for the stable position control and experiment in position control by the feedback of the joint angle.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2008-06-06
著者
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