2P1-D25 蠕動運動型工業用内視鏡ロボット
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概要
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Recently, the number of pipe accidents has been increasing. Because most of these were caused by corrosions or deteriorations, in-pipe inspections have been performed with fiber scopes to prevent such problems; however, such pipes cannot inspect in pipes over 14[m] long or in complex pipes. Therefore, in-pipe inspection robots are required for such uses. In this paper, we propose the development of the robot that mimics the peristaltic crawling of earthworms as a locomotion mechanism. In addition, we performed two experiments in a 27[mm] diameter acrylic pipe and a 28[mm] diameter aluminum pipe to examine 1) the locomotion speed of the robot and 2) the relationship between propulsive force and motion patterns.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
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