2A1-A22 衝突時の安全性を考慮した平面3自由度ソフトマニピュレータの開発(安全・安心なロボットを目指して)
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概要
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Recently, as robots and humans have increasingly come to share common spaces especially in the fields of the medicine and welfare, it has become necessary to consider the frequent physical contact or collision of robots and humans. Therefore, high safety is demanded from the robot of this type. This study describes the development of a manipulator using a smart flexible joint composed of ER fluid and pneumatic cushion. Moreover, the ER clutch and pneumatic cushion were requested and a necessary parameter for a 3-DOF soft Manipulator to install it was requested from the theory value and the experiment value.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2008-06-06
著者
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