1A1-B14 4足歩行型法面作業ロボットTITAN XIの開発 : 第11報:小型動作検証モデルの開発
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概要
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A 1/20 scaled electric-powered test model robot of the quadruped walking construction robot TITAN XI has been developed to conduct experiments and trainings in lower cost and easier. The legs are driven by RC servo motors and have the same D.O.F. configuration and proportion. Suspension tether winded by motor-driven winches are force-controlled by newly developed tension sensors for steep slopes. A robot controller which consists of the same numbers of joysticks and switches was developed for manual control. Test model is controlled by three SH-2 (SH7047) microcomputers and they are communicating via CAN interface. By automatic and manual control, the robot climbed up a steep slope model and step over obstacles.
著者
-
広瀬 茂男
東工大
-
福田 靖
玉川大
-
広瀬 茂男
東京工業大学
-
土居 隆宏
中京大学 生命システム工学部身体システム工学科
-
程島 竜一
埼玉大学大学院
-
広瀬 茂男
東京工業大学大学院理工学研究科機械宇宙システム専攻
-
岡本 俊仁
大昌建設
-
森 純一
大昌建設
-
岡本 俊仁
大昌建設株式会社
-
程島 竜一
埼玉大学工学部機械工学科
-
福田 靖
玉川大学工学部機械情報システム学科
-
土居 隆宏
金沢工大
-
程島 竜一
埼玉大
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