2P1-D05 弾性要素を活用した受動走行の実機実現
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概要
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In this study, we discuss the experimental verification of passive dynamic running (PDR). To this end, we have developed a two-dimensional real physical passive dynamic running biped with knees. By carefully designing the properties of elastic elements implemented into the hip joints and the stance legs, we have successfully achieved passive dynamic running. To the best of our knowledge, this has not yet been achieved so far. We have also observed that various types of locomotion, e.g., skip, could emerge under different properties of the elastic elements. These results are expected to provide useful information not only for designing human-like natural and efficient bipedal robot, but for understanding the principles underlying bipedal locomotion as well.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
- 2009-05-25
著者
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