2A2-F21 脳・身体・環境間の齟齬を活用した自律分散制御スキームの実験的検証 : ヘビ型ロボット実機を用いた事例研究
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概要
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Despite its appealing concept, a systematic way of designing autonomous decentralized control system is still missing. In order to alleviate this, we have so far proposed a design scheme for local sensory feedback control based on so-called discrepancy function. This paper intensively investigates the validity of this design scheme by taking a two dimensional serpentine robot as a practical example. Preliminary simulation results strongly indicate that our design scheme allows us to endow the robot with highly adaptivity and fault tolerance. In this paper, we developed a two-dimensional real serpentine robot in order to verify the validity of simulation results in the real world.
- 2009-05-25
著者
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