2A1-G09 生成と崩壊の動的平衡に基づくダイナミックセルフアセンブリ
スポンサーリンク
概要
- 論文の詳細を見る
This paper discusses dynamic self-assembly of an autonomous decentralized multi-robotic system induced from a balance between building and scrapping of a swarm formation. To this end, we particularly focus on not only the effect of Virtual Spring but also asymmetrical interaction between robots, the former of which is used as an aggregation control mechanism of the swarm, and the latter of which destruct the geometrical structure generated. Simulation results indicated that the swarm maintains a specific shape, i.e., disc-like shape, by causing both building and scrapping. And then, by modifying degrees of aggregation and destruction, the swarm showed successfully various behavior, i.e., random walk or convection-like movement.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
著者
-
石黒 章夫
東北大学大学院工学研究科電気・通信工学専攻
-
清水 正宏
東北大学大学院工学研究科電気・通信工学専攻
-
菅原 研
東北学院大教養
-
石黒 章夫
名古屋大学大学院工学研究科
-
菅原 研
東北学院大学
-
菅原 研
東北学院大学教養学部
-
石黒 章夫
東北大 大学院工学研究科
-
月舘 統宙
東北大
-
清水 正宏
東北大
-
菅原 研
東北学院大
-
石黒 章夫
東北大
関連論文
- 生き生きとした動きを生み出すからくりを探る : 「脳なし」から「脳」を考えるアプローチ(BCI/BMIとその周辺)
- 生き生きとした動きを生み出すからくりを探る : 「脳なし」から「脳」を考えるアプローチ(BCI/BMIとその周辺)
- 自然で無理のない形態変形から生み出される適応的運動機能
- 分子シミュレーション技法を応用した移動群ロボットの自律分散制御(ソフトマターの物理学2003-普遍性と多様性-,研究会報告)
- 2P1-3F-D1 ストークシアンダイナミクスを用いたモジュールロボットの自律分散的形態制御
- ER流体を用いた可変弾性要素の開発(フレキシブルメカニズム)
- 2A1-A02 分子動力学法を参考にしたモジュールロボットの自律分散制御
- 運動安定化と運動探索をシームレスに統合可能なマルチリズミックオシレータモデルの提案--一次元ホッピングロボットの跳躍運動への適用
- 実世界の性質を利用した知覚と制御
- 免疫情報処理機構に基づく行動調停システムの創発的進化
- 免疫ネットワークを用いた自律移動ロボットの行動調停 : GAを用いたメタダイナミクス機能の実現
- 免疫ネットワークに基づく自律移動ロボットの分散型行動調停機構の創発的構築に関する一手法
- 免疫情報処理機構に基づく分散型コンセンサス決定ネットワークの構築 -自律移動ロボットの行動調停への適用-
- 免疫情報処理機構に基づく自律移動ロボットの動的行動調停システムの一強化学習法
- 免疫ネットワークを用いた自律移動ロボットの行動選択の一手法
- 免疫情報処理機構に基づく自律分散的コンセンサス決定ネットワークの構築 : 自律移動ロボットの動的行動選択への適用
- 免疫情報処理機構に基づく自律移動ロボットの行動制御の一手法
- 環境との相互作用を用いた自律移動ロボットの識別能力の実現
- 3907 動的再編成ニューラルネットワークを用いた歩行制御 : 適応能力の進化的構築
- 動的再編成機能を有するニューラルネットワークに基づく行動調停機構の進化的獲得
- Exploiting Embodiment to Solve Some of the Hard Classification Problems: An Embodied Cognitive Science Approach
- 2P2-61-091 FPGA を用いた動的再編成ニューラルネットワークのハードウェア化
- 2P1-31-032 動的再編成ニューラルネットワークを用いた頑健な歩行制御器の実現
- 2P1-31-031 発生過程を導入した動的再編成機能ニューラルコントローラの進化的構築
- 1A1-32-045 モデレーショニズムに基づく歩行ロボットの自律分散的歩容獲得
- 動的再編成機能を有する神経回路モデルを用いた歩容制御
- 進化ロボティクスにおける制御器の頑健性の実現-動的再編成機能を有する神経回路モデルの提案-
- 動的再編成機能を有するニューラルネットワークによる頑健性の実現
- 可変弾性要素を活用した制御系と機構系のウェルバランスト・カップリング : 2次元ヘビ型ロボットを用いた事例研究
- 1P1-E03 動的再編成ニューラルネットワークの適応能力の定量的検証
- 2P1-B8 動的再編成ニューラルコントローラの頑健性の定量的検証(28. 創発ロボティクス)
- 重心投影位置変化による4脚歩行ロボットの進化的歩容獲得
- 小規模回路で実現可能なニューラルネットワークのハードウェア化手法
- 可変弾性要素を活用した制御系と機構系の有機的連関に関する一考察 : ヘビ型ロボットを用いた事例研究
- 多粒子系の動力学解析手法を応用した群ロボットの自律分散的形態制御
- きびきびと動くロボットを目指して 「心身一元論」に立脚した人工知能システムの構築に向けて
- 表現型可塑性を有する個体発生過程を用いた自律移動ロボットのニューラルコントローラの創発的生成
- 2A1-1F-B2 四脚受動歩行機械の引き込み領域の拡大 : 多自由度化による協同現象の活用
- 運動安定化と運動探索をシームレスに統合可能なマルチリズミックオシレータモデルの提案 : 一次元ホッピングロボットの跳躍運動への適用
- 制御系に埋め込まれた陰的制御則が適応機能の鍵を握る!?
- 受動的ロコモーションに埋め込まれた適応機能
- 2P1-B2 環境の変動に対して頑健な四脚歩行ロボットコントローラの進化的構築(28. 創発ロボティクス)
- 2A1-E4 多型性を有するニューラルネットワークによる歩行の生成(38. 2足ロボット)
- 動的再編成機能を有するニューラルネットワーク : 歩容制御への適用
- 多型的なCPG回路モデルによる2脚ロボットの実時間行動遷移
- 神経修飾機構を有するニューラルネットワークのハードウェア化とその自律移動ロボットへの実装
- 免疫ネットワークに基づく自律移動ロボットの行動調停能力の検証 : 進化戦略を用いた抗体間親和性の調整
- 免疫ネットワークに基づく自律移動ロボットの行動調停能力の検証
- 身体剛性の動的改変による四脚歩容遷移時の初期値依存性の緩和
- 免疫情報処理機構を参考にしたロボットの知能発現 (ソフトコンピューティング特集号)
- F11(6) 自然で無理のない形態変形から生み出される適応的運動機能(【F11】身体・脳・環境の相互作用による適応的ロコモーション機能の発現機構に関するフォーラム)
- モジュラーロボットによる異方性を有する形態への自発的な自己組み立て
- 不均質な着脱特性を有するモジュラーロボットから発現する適応的運動機能
- 単純な運動機能を持つ結合振動子系から創発する知能(生命リズムと振動子ネットワーク)
- 生物振動の概念はロボティクスでいかに使われるべきか? (特集 生物振動:振動が生み出す情報は分子を超える)
- 制御系-機構系間の連関を通した自己組み立て・自己修復の実現
- 力学系の時空間構造に基づく移動知理解に向けての一考察 : モジュラーロボットを用いた事例研究
- 制御系-機構系間の有機的連関を通した自己組み立て・自己修復
- 制御系と機構系の有機的カップリングを活用したモジュラーロボットの創発的形態制御
- 1A1-S-009 高い流動性を有するモジュラーロボットの開発 : ゾルーゲル転移に着想を得た原形質流動の誘起(自己組織ロボットシステム,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1A1-S-008 自己集積能力を有するモジュラーロボットの構築(自己組織ロボットシステム,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 1A1-S-006 Slimebot:創発現象を活用したモジュラーロボット : 実機による予備的検証(自己組織ロボットシステム,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 原形質流動によって駆動するモジュラーロボット
- 自己集積・自己修復能力を有するモジュラーロボットの構築
- 移動知発現のための制御系と機構系の設計原理--モジュラーロボットを用いた事例研究 (特集 移動知:能動的な移動機能がもたらす創発的知能)
- 制御系と身体系の相互作用を活用したモジュラーロボットの創発的形態制御(自己組織ロボットシステム)
- 小規模回路で実現可能なニューラルネットワークのハードウェア化手法
- 2A1-L06 神経修飾メカニズムを導入した完全 CPU-less ロボットの構築
- 2P2-C6 多型性を有する神経回路のハードウェア化とそのロボット制御への適用(57. 昆虫ロボット・マイクロメカトロニクス)
- 2P1-N8 確率とパルス信号を用いたニューロアーキテクチャとその小規模ハードウェア実現(46. 知能ロボットシステム用高性能プロセッサ)
- 確率演算に基づいたパルスニューロンによるニューロハードウェアの小規模化
- 知の基盤としてのしぶとさの創成
- しぶとさを持つ人工物の実現を目指して
- 2P1-E4 遺伝的プログラミングを用いた自律分散機械の制御則の進化的構築(29. 自己組織ロボットシステム)
- 1P1-S-005 制御系と機構系間の相互作用を活用した学習の高効率化 : ヘビ型ロボットを用いた事例研究(知能の創発力学的アプローチ,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
- 構成論的アプローチによる制御系と身体系の有機的調和に関する一考察 : 多脚歩行ロボットを用いた事例研究(創発ロボテックス)
- 制御系と機械系の有機的カップリングによる学習曲面の良設定化 : タンパク質の折り畳み問題から着想を得た実時間学習の創発的実現(創発ロボテックス)
- 独立可動な脚を有する四脚受動歩行機械 : 低速・中速域の歩容と力学的特性の考察(歩行ロボット1)
- 膝関節を有する二脚受動走行機械の開発(2足歩行ロボット2)
- 運動軌道の「あそび」に着目した制御系と機構系の有機的連関 : 二脚歩行ロボットを用いた事例研究
- 制御系と身体系の有機的調和を目指して : 多脚歩行ロボットを用いた事例研究
- 段階的進化過程を用いたニューラルコントローラの構築 : 不整地歩行を可能とする制御器の実現
- 不整地歩行を可能とする4脚歩行ロボットの制御系の進化的獲得
- 二脚受動歩行機械を用いた身体系と制御系の相互作用に関する一考察
- 1A1-H02 二脚受動歩行機械を用いた身体系と制御系の相互作用に関する一考察
- 2A1-3F-C2 神経修飾機能を有するニューラルネットワークによる行動生成と分節化
- 免疫系におけるモデレーショニズムに基づく多脚歩行ロボットの自律分散的歩容獲得
- 強化学習による6脚歩行ロボットの自律的歩容獲得
- 柔らかい人工知能を目指して(4) : 免疫情報処理機構の工学的応用
- 分類システムを用いた自律分散システムの構築 : 6脚歩行ロボットの歩容獲得への適用
- 免疫学的記憶保持機構に基づく自律分散システムの自己組織化の一手法
- 免疫ネットワークを用いた6脚歩行ロボットの自律分散的歩容制御 : 強化学習による歩容生成の一手法
- 進化的戦略を用いた6脚歩行ロボットの協調的脚運動の獲得
- 免疫ネットワークを用いた 6 脚歩行ロボットの歩容獲得
- 進化ロボティクスの現状と今後の課題(進化型計算と創発のシミュレーション)
- 神経修飾機構を有するCPG回路モデルを用いた歩行生成
- 1P1-E09 多型的神経回路を用いた 2 脚歩行ロボットの行動調節
- 生体内免疫系を参考にした自律移動ロボットの行動調停機構の創発的生成に関する一手法
- 動的再編成機能を有する神経回路モデルの提案 : 自律移動ロボットの行動制御への応用
- 表現型可塑性を参考にしたニューラルコントローラの進化的構築