2P1-31-032 動的再編成ニューラルネットワークを用いた頑健な歩行制御器の実現
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概要
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ロボットの制御器を進化的計算手法を用いて構築する進化ロボティクスでは, 制御器が環境変動に対し頑健に対処できない問題(adaptability問題)が存在する。この問題に対し, 筆者らは多型・多義性を有する動的再編成ニューラルネットワークを提案し, これによりロボットが環境との相互作用を積極的に利用し, 高い適応能力を有することを確認している。本研究では, 環境変動に対し安定かつエネルギー消費を最小にする行動を発現する歩行ロボットの制御器構築を目指す。
- 社団法人日本機械学会の論文
著者
-
石黒 章夫
東北大学大学院工学研究科電気・通信工学専攻
-
石黒 章夫
名古屋大学大学院工学研究科
-
内川 嘉樹
名古屋大学大学院工学研究科
-
青木 猛
名古屋市工業研究所
-
大津 啓
名古屋大学大学院
-
藤井 亮暢
名古屋大学大学院
-
EGGENBERGER Peter
ATR人間情報通信研究所
-
Eggenberger Peter
チューリッヒ大
-
藤井 亮暢
株式会社豊田中央研究所
-
大津 啓
名古屋大
-
内川 嘉樹
名古屋大学
-
内川 嘉樹
名大・工
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