2A1-A02 分子動力学法を参考にしたモジュールロボットの自律分散制御
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概要
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複数のモジュールから構成されるモジュールロボットは, 優れた拡縮性や耐故障性を有することが期待されるため, 近年多くの注目を集めつつある。しかしながら, モジュールロボットは本質的に超多自由度を有するため, 合目的的かつ状況に応じた適切な形態制御を行うのは, 多大な困難を伴うことが問題となっている。そこで本研究では, 分子動力学法を参考にしたモジュールロボットの形態制御方策を提唱する。これにより, 比較的簡単な方策ながら, 大域的な合目的性を満足しながら各モジュールを自律分散的に制御することが期待できる。
- 社団法人日本機械学会の論文
著者
-
石黒 章夫
東北大学大学院工学研究科電気・通信工学専攻
-
清水 正宏
名古屋大学大学院工学研究科
-
石黒 章夫
名古屋大学大学院工学研究科
-
増渕 雄一
名古屋大学大学院工学研究科
-
土井 正男
名古屋大学大学院工学研究科
-
増渕 雄一
名工研
-
谷口 貴志
名古屋大
-
石黒 章夫
名古屋大
-
谷口 貴志
京大院工
-
谷口 貴志
九大理
-
土井 正男
名古屋大・工
-
清水 正宏
名古屋大学 大学院工学研究科 計算理工学専攻
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