2A1-A02 位相制御と筋緊張制御の有機的整合が可能な脚歩行ロボットの開発
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概要
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A systematic way of designing autonomous decentralized control system is still missing, despite its appealing concept. In order to alleviate this, we have so far focused on serpentine locomotion, and have proposed a design scheme of interaction between the control and mechanical systems in which both the phasic and tonic control are taken into account. In this paper, we aim to verify the validity and universality of this design scheme by applying it to legged locomotion. As a first step, we develop a cart-pulling biped robot which has a simple mechanical structure. The preliminary experimental results show that phasic and tonic control are well-coordinated.
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