2A1-E36 実時間可変弾性要素を活用したヘビ型ロボットの開発 : 制御系と機構系の有機的連関を目指して
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概要
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This study is intended to intensively deal with the interdependency between control and mechanical systems, and to discuss how these two systems should be coupled by taking a 2D serpentine robot consisting of multiple body segments as a case study. In order to realize "well-balanced" coupling between the control and mechanical systems, we propose to couple these systems via real-time tunable springs: each joint is controlled by an antagonistically driven mechanism where the joint stiffness can be flexibly altered. We expect this allows us not only to increase adaptability, but also to simplify the sensory feedback mechanism required.
- 一般社団法人日本機械学会の論文
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