2A1-1F-B1 歩行ロボットへの実装を目指したオシレータモデルに関する一考察
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概要
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CPGによる適応歩行に必須な引き込み領域の拡大を実現するには, 機械系ダイナミクス, センサフィードバックループ, CPGを構成するオシレータモデルの3者の工夫が必要不可欠である。本研究では, 引き込み領域が拡大するオシレータモデルの構築を目指す。
- 一般社団法人日本機械学会の論文
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